Planung Der Kinematik Von Industrierobotersystemen Zum Schutzgasschweißen Im Schiffbau

ISBN-13: 9783540559238 / Niemiecki / Miękka / 1992 / 142 str.

Wolfgang Utner

Spis treści

1 Einleitung.- 2 Stand der Erkenntnisse bei der Anwendung von Industrieroboter- Systemen zum Schutzgasschweißen im Schiffbau.- 2.1 Werkstücke zum Schutzgasschweißen im Schiffbau.- 2.2 Bekannte Entwicklungen für das Schutzgasschweißen im Schiffbau mit Industrierobotersystemen.- 2.3 Verfahren und Hilfsmittel zur Planung von Industrierobotersystemen.- 2.4 Erkenntnisbedarf für die Anwendung von Industrierobotersystemen zum Schutzgasschweißen im Schiffbau.- 3 Zielsetzung.- 4 Konzeption des Planungsverfahrens für die Kinematik von Industrierobotersystemen zum chutzgasschweißen von Doppelbodensektionen, Seitentanksektionen und Schotten.- 4.1 Ermittlung der Anforderungen an das Planungsverfahren.- 4.1.1 Anforderungen durch das Werkstück.- 4.1.2 Anforderungen durch Schweißbrenner und Sensoren.- 4.1.3 Anforderungen durch die Relativbewegungen zwischen Fuge und Schweißbrenner.- 4.1.4 Anforderungen durch die Relativbewegungen zwischen Werkstück und Industrieroboter-Grundgerät.- 4.1.5 Anforderungen durch den Planer.- 4.2 Erarbeiten der Aufgaben der technisch-wirtschaftlichen Planung der Kinematik.- 4.3 Erstellen der Struktur des Planungsverfahrens.- 5 Entwicklung der Modelle für das Planungsverfahren.- 5.1 Modellbildung des Werkstücks.- 5.2 Modellbildung des Schweißbrenners und Sensors 4.- 5.3 Modellbildung des Industrieroboter-Grundgeräts.- 6 Entwicklung der Algorithmen für das Planungsverfahren.- 6.1 Ermittlung der Fugenpunkte und Schweißrichtungsvektoren.- 6.1.1 Repräsentative Schweißrichtungsvektoren.- 6.1.2 Fugenpunkte und Schweißrichtungsvektoren bei geraden Fugen.- 6.1.3 Fugenpunkte und Schweißrichtungsvektoren bei kreisförmigen Fugen.- 6.2 Ermittlung der Flanschrichtungsvektoren.- 6.3 Ermittlung der geeigneten Schweiß- und Flansch- richtungsvektoren zum MAG-Schweißen einer Fuge.- 6.4 Ermittlung der Bewegungsmöglichkeiten des Industrieroboter-Grundgeräts.- 6.4.1 Berechnung der Arbeitspositionen bei vorgegebener Arbeitsorientierung.- 6.4.2 Kollisionsüberprüfung bei vorgegebenen Achswinkeln.- 6.5 Auswerten von Arbeitspositionen.- 6.5.1 Erzeugen von Arbeitspositionsräumen.- 6.5.2 Schneiden von Arbeitspositionsräumen.- 6.5.3 Ermittlung von geeigneten Arbeitspositionen.- 7 Entwicklung der Methoden für das Planungsverfahren.- 7.1 Ermittlung eines repräsentativen Werkstücks.- 7.1.1 Methode zur Ermittlung eines repräsentativen Werkstücks.- 7.1.2 Anwendungsbeispiel.- 7.2 Planung der Kinematik zur Erzeugung der Relativ- bewegungen zwischen Fuge und Schweißbrenner.- 7.2.1 Auswahl der benötigten Schweißsensoren.- 7.2.2 Ermittlung der benötigten Schweißbrenner.- 7.2.3 Ermittlung der geeigneten Industrieroboter-Grundgeräte.- 7.2.4 Anwendungsbeispiel.- 7.3 Planung der Kinematik zur Erzeugung der Relativbewegungen zwischen Werkstück und Industrieroboter-Grundgerät.- 7.3.1 Ermittlung der Achsen zur Erzeugung der Relativbewegungen bei brennendem Lichtbogen.- 7.3.2 Ermittlung der Achsen zur Erzeugung der Relativbewegungen bei gelöschtem Lichtbogen und Ermittlung der Versetzhäufigkeit.- 7.3.3 Ersetzen von Achsen zur Erzeugung der Relativbewegungen bei gelöschtem Lichtbogen durch Achsen zur Erzeugung der Relativbewegungen bei brennendem Lichtbogen unter Kostengesichtspunkten.- 7.3.4 Zuordnung der Achsen zur Erzeugung der Relativbewegungen zu den Komponenten des Industrierobotersystems.- 7.3.5 Ermittlung der technisch-wirtschaftlich geeigneten Kinematik.- 7.3.6 Anwendungsbeispiel.- 7.4 Auswahl der technisch-wirtschaftlich bestgeeigneten Kinematik des Industrierobotersystems zum chutzgaschweißen von Doppelbodensektionen, eitentanksektionen und Schotten.- 7.4.1 Methode zur Auswahl der technisch-wirtschaftlich bestgeeigneten Kinematik des Industrierobotersystems.- 7.4.2 Anwendungsbeispiel.- 8 Kritische Betrachtung des entwickelten Planungsverfahrens.- 9 Zusammenfassung und Ausblick.- 10 Literaturverzeichnis.