Planejamento de trajetórias para um robô cilíndrico

ISBN-13: 9783639755923 / Portugalski / Miękka / 2015 / 120 str.

Missiaggia Leonardo;Perondi Eduardo Andre

Opis

Este trabalho consiste na elaboração de uma estratégia para a geração de trajetórias otimizadas para um robô cilíndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicação do método desenvolvido obtêm-se as trajetórias no espaço das juntas que resultam no movimento do efetuador do robô, adequado de acordo com critérios de otimização. Para a obtenção das trajetórias das juntas do robô a partir de uma dada trajetória desejada para o efetuador, resolveu-se o problema de cinemática inversa por meio de uma abordagem algébrica. A fim de obter-se trajetórias entre os pontos no espaço de trabalho do robô é proposta a utilização de um algoritmo de aproximação de pontos através de splines compostas por polinômios de sétimo grau. Essa escolha garante a continuidade da função de posição, bem como de suas três primeiras derivadas, sendo essa uma condição necessária para a implantação de importantes leis e estratégias de controle como, por exemplo, a estratégia em cascata, utilizada com sucesso no controle de sistemas servopneumáticos.

O autorze

Leonardo Missiaggia é graduado em Tecnologia em Automação Industrial pelo Instituto Federal Sul-Rio-Grandense e mestre em Engenharia Mecânica pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Atua como professor no Câmpus Camaquã do Instituto Federal Sul-Rio-Grandense e possui experiência nas áreas de Robótica, Mecatrônica e Automação Industrial.