Modélisation et commande adaptative floue d'un robot manipulateur : Robot Manipulateur type PUMA 560

ISBN-13: 9783841621634 / Francuski / Miękka / 2016 / 108 str.

Khalissa Behih; Aida Cherif; Djamila Zehar

Opis

L'objectif de ce travail est de développer un algorithme de commande des robots manipulateurs. Premièrement, on a fait une étude approfondie de la modélisation cinématique et dynamique des robot. Pour introduire la technique proposée de modélisation des robots manipulateurs utilisant les bond graphs, on a donné une brève introduction avec les notions fondamentales du langage bond graphs. Deuxièmement, on a présenté les principes de base des ensembles flous et de l'approximation floue. Et enfin, on a fait une analyse de l'algorithme de commande adaptative floue proposé, qui a été illustré par des exemples de simulation. . Mots clés : Bond Graph, Commande Adaptative, Commande Floue, Commande Adaptative Floue, Robot Manipulateur.

O autorze

khalissa Behih a acquis ses diplômes d'ingénieurat et de magister en automatique de l'université de Setif,Algérie,en 2002 et 2005,respectivement.Depuis 2005,elle est doctorante à la faculté des ingénieurs et membre au laboratoire LSI à l'université de Setif.Ses intérêts de recherches:Commande floue T1 et T2 ,adaptative,backstepping,mode glissant