Modelagem, simulação, controle e análise de um quadrotor

ISBN-13: 9786202186209 / Portugalski / Miękka / 2018 / 84 str.

Raphael de Abreu Alves e Silva

Opis

Este trabalho busca estudar a modelagem e simulação de um quadrotor e propor um controlador de altura para o sistema e analisar os resultados obtidos por simulação nas situações de decolagem, pouso e vôo. A modelagem foi realizada através do programa de computador Matlab/Simulink, utilizando o bloco PMSM para representar o BLDC, e modelos matemáticos para representar a dinâmica e cinemática do quadrotor. Foi desenvolvida uma bancada de testes na qual foi identificado o sistema de propulsão, BLDC mais a hélice, visto que foram utilizados componentes usuais de mercado que não tem o suporte para um estudo de modelagem avançado. Tendo um modelo que pudesse representar um quadrotor foi desenvolvido um controlador proporcional, integrativo, derivativo (PID) que pudesse estabilizar e controlar a posição do sistema (controle de altura) inclusive com distúrbios, nas situações de decolagem, pouso e voo. Foi observado que o modelo representou de maneira consistente o equipamento real pelas características de vôo comparando a teoria com a simulação e que com esse trabalho será possível avançar no estudo de quadrotores e dando apoio de simulação ao desenvolvimento desse tipo de aeromodelos.

O autorze

Engenheiro de Controle e Automação pelo IFSP. Participou do programa Ciências sem Fronteiras na Universidade de Toronto. Mestre pelo programa de Controle e Automação de Processos no IFSP. Técnico de laboratório no IFSP. Tem experiência de pesquisa nas área de Engenharia Biomédica e desenvolvimento de robôs.