Modelagem e Otimização de um Robô de Arquitetura Paralela » książka
Modelagem e Otimização de um Robô de Arquitetura Paralela
ISBN-13: 9783639838534 / Portugalski / Miękka / 2015 / 232 str.
Este trabalho trata do estudo de robos de arquitetura paralela, focando em sua modelagem e otimizacao. Apos uma busca por uma aplicacao que se beneficie do uso de um robo de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viaveis ja existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinematica e dinamica, dando uma maior enfase na cinematica e dinamica inversa, esta ultima utilizando a formulacao de Newton - Euler. Apresentamos aqui todo o modelo matematico de forma completa. Tambem foi construido um simulador virtual em ambiente MATLAB, dotado de varias capacidades como interpolacao linear e circular, avanco e uso de multiplos eixos coordenados. Seu proposito principal e o de demonstrar a funcionalidade e eficacia dos metodos utilizados. Depois foi incorporado ao simulador um algoritmo de calculo do volume de trabalho da maquina que utiliza alguns dados do usuario para calcular o volume, que pode ser aquele atrelado a uma postura em particular ou o volume de trabalho de orientacao total."
Este trabalho trata do estudo de robôs de arquitetura paralela, focando em sua modelagem e otimização. Após uma busca por uma aplicação que se beneficie do uso de um robô de arquitetura paralela, fez-se uma pesquisa por arquiteturas viáveis já existentes ou relatadas na literatura. Escolheu-se a mais apta e prosseguiu-se com os estudos e modelagem cinemática e dinâmica, dando uma maior ênfase na cinemática e dinâmica inversa, esta última utilizando a formulação de Newton - Euler. Apresentamos aqui todo o modelo matemático de forma completa. Também foi construído um simulador virtual em ambiente MATLAB, dotado de várias capacidades como interpolação linear e circular, avanço e uso de múltiplos eixos coordenados. Seu propósito principal é o de demonstrar a funcionalidade e eficácia dos métodos utilizados. Depois foi incorporado ao simulador um algoritmo de cálculo do volume de trabalho da máquina que utiliza alguns dados do usuário para calcular o volume, que pode ser aquele atrelado a uma postura em particular ou o volume de trabalho de orientação total.
Czytaj nas na:
KrainaKsiazek.PL - Księgarnia Internetowa
