Kraftbasierte Mensch-Roboter-Interaktion : Handführen von Industrierobotern

ISBN-13: 9783639072860 / Niemiecki / Miękka / 2011 / 152 str.

Alexander Winkler

Opis

Der Einsatz von Industrie- aber auch von Service- undEntertainmentrobotern ist aus der heutigenGesellschaft nicht mehr wegzudenken. Bezogen auf dieProduktionswirtschaft wird sich zukünftig die strikteTrennung der Arbeitsbereiche von Mensch und Roboteraus Flexibilitätsgründen nicht mehr aufrechterhaltenlassen. Durch die Entwicklung sichererRobotersteuerungen wird so die Kooperation zwischenMensch und Roboter möglich sein. Eine Variante derMensch-Roboter-Interaktion ist das Handführen auf derBasis von einwirkenden Kräften und Momenten. Esfindet z. B. Anwendung bei der komfortablenProgrammierung oder bei Assistenzaufgaben desRoboters. In diesem Buch werden die Methoden derkraftgeführten Bewegung von Robotern untersucht,wobei der Gelenkraumansatz präferiert wird.Besonderer Wert wird stets auf die praktischeUmsetzung der Algorithmen gelegt. Dies gilt auch fürdie zahlreichen Sonderfunktionen des Handführens.Neben dem Einsatz von Kraft-/ Momentsensoren zurRealisierung kraftgeführter Roboterbewegungen, wirddie sensorlose Variante auf Basis der Auswertung derMotorenströme untersucht.