Fügen von biegeschlaffen Steckkontakten mit Industrierobotern

ISBN-13: 9783540181347 / Niemiecki / Miękka / 1987 / 122 str.

Daegab Gweon

Opis

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Vor allem danke ich dem Leiter des Institutes, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, fUr seine groBzUgige Forderung, die entscheidend zur erfolglichen DurchfUhrung der Arbeit beigetragen hat. Herrn Prof. Dr. -Ing. G. Pritschow danke ich fUr die Ubernahme des Korreferates und fUr die vielen wertvollen Hinweise, die sich daraus ergaben. Ebenso danke ich allen Mitarbeitern des Institutes, die mich durch anregende Kritik unterstUtzt haben. Aus diesem Kreise mochte ich die Herrn Dr. -Ing. J. Walther, Dr. -Ing. M. Schweizer, Dipl. -Ing. G. Schlaich und Dipl. -Ing. B. Frankenhauser besonders erwahnen. AuBerdem mochte ich mich beim Korea Advanced Institut of Science and Technology und bei der Korea Science and Engineering Foun dation fUr die UnterstUtzung, die meine wissenschaftliche Aus bildung am obigen Institut ermoglicht hat, sehr bedanken. Stuttgart, im April 1987 Daegab Gweon Seite I N HAL T S V E R Z E I C H N I S 12 0 AbkUrzungen Einleitung 14 1. 1 Problemstellung 14 14 1. 2 Zielsetzung 15 1. 3 Vorgehensweise Stand der Technik 16 2 2. 1 Kabelbaummontagesysteme 16 2. 2 FUgetechnik 18 3 Analyse des Istzustandes 21 3. 1 Kabelbaumspektrum 21 3. 2 Kabelbaumkomponenten 21 . 3 3 Montagevorgange 26 4 3 Probleme bei der Montageautomatisierung 28 3 5 Ableitung der Anforderungen an das FUgesystem 29 5. 1 3 Grundanforderungen 29 3 5.

Spis treści

0 Abkürzungen.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Stand der Technik.- 2.1 Kabelbaummontagesysteme.- 2.2 Fügetechnik.- 3 Analyse des Istzustandes.- 3.1 Kabelbaumspektrum.- 3.2 Kabelbaumkomponenten.- 3.3 Montagevorgänge.- 3.4 Probleme bei der Montageautomatisierung.- 3 5 Ableitung der Anforderungen an das Fügesystem.- 3 5.1 Grundanforderungen.- 3 5.2 Fügetechnische Anforderungen.- 4 Konzeption des Fügesystems.- 4.1 Lösungsprinzipien.- 4.1.1 Lösungsalternativen.- 4.1.2 Vorauswahl geeigneter Fügemethoden.- 4.2 Vibrationsmethode.- 4.2.1 Vibrierende Montageplatte.- 4.2.2 Kreisförmig vibrierendes Fügewerkzeug.- 4.2.3 Ungleichmäßig vibrierendes Fügewerkzeug.- 4.2.4 Bewertung der Vibrationsmethoden.- 4.3 Fügesystem mit taktilem Sensor.- 4.3.1 Fügewerkzeug mit Lageaufnehmer.- 4.3.2 Fügewerkzeug mit Kraftaufnehmer.- 4.3.3 Bewertung der Fügewerkzeuge.- 4.4 Fügesystem mit Bildsensor.- 4.4.1 Kameraaufbau.- 4.4.2 Beleuchtung.- 5 Untersuchung von Fügesystemen mit Vibrationsunterstützung.- 5.1 Analyse des Fügevorgangs.- 5.1.1 Grenzfallbetrachtung.- 5.1.2 Einfluß der Vibrationsform.- 5.1.3 Analyse der Fügekräfte.- 5.1.4 Simulation des Fügevorgangs.- 5.2 Versuchsaufbau.- 5.3 Versuchsdurchführung.- 5.3.1 Versuche mit idealisierten Werkstücken.- 5.3.2 Versuche mit Crimp-Kontakten.- 5.4 Versuchsergebnisse.- 5.4.1 Fügeversuche mit idealisierten Werkstücken.- 5.4.1.1 Vibrierene Montageplatte.- 5.4.1.2 Vibrierendes Fügewerkzeug.- 5.4.2 Fügeversuche mit Crimp-Kontakten.- 5.4.3 Vergleich der Vibrationssysteme.- 5.5 Zusammenfassung.- 6 Untersuchung von Fügemethoden mit taktilem Sensor.- 6.1 Analyse des Fügevorgangs.- 6.2 Analyse des Sensorsystems.- 6.2.1 Verarbeitung der Sensorsignale.- 6.2.2 Erprobung des Sensorsystems.- 6.3 Fügestrategie.- 6.4 Fügeversuche.- 6.5 Zusammenfassung.- 7 Untersuchung von Positioniermethoden mit Bildverarbeitungssystem.- 7.1 Lageerkennung des Fügeteils.- 7.1.1 Bestimmung der Orientierung.- 7.1.2 Bestimmung der Position.- 7.2 Lageerkennung des Lochteils.- 7.3 Darstellung der Fügeposition im Koordinatensystem des Industrieroboters.- 7.4 Versuchsaufbau.- 7.5 Versuchsergebnisse.- 7.5.1 Erprobung der Beleuchtungsverfahren.- 7.5.2 Lageerkennung der Montageteile.- 7.5.3 Positionierversuche.- 7.6 zusammenfassung.- 8 Vergleich der Fügemethoden und Ausblick.- 8.1 Vergleich der Fügemethoden.- 8.2 Ausblick.- 9 Zusammenfassung.- 10 Literaturverzeichnis.