Fahrzustandsanalyse mit Hilfe von Sensorfusion

ISBN-13: 9783640455980 / Niemiecki / Miękka / 2009 / 86 str.

Moritz Koplin

Opis

Diplomarbeit aus dem Jahr 2004 im Fachbereich Physik - Theoretische Physik, Note: 1,15, Universitat Regensburg (Theoretische Physik), Sprache: Deutsch, Abstract: Inhalt dieser Diplomarbeit ist die Implementierung eines adaptiven Kalman-Filters, der eine dreidimensionale Fahrzustandsanalyse ermoglicht. Die Fahrzustandsanalyse unterteilt sich in drei Ebenen mit unterschiedlicher Problematik: Die Ermittlung der Winkel zwischen fahrzeugfestem und erdfestem Koordinatensystem; die Berechnung der Geschwindigkeiten des Fahrzeugschwerpunktes im fahrzeugfesten Koordinatensystem; und die Berechnung des Ortes des Fahrzeugschwerpunktes im erdfesten Koordinatensystem. Dazu werden die Zustandswerte auf zwei gekoppelte Kalman-Filter aufgeteilt und die Ergebnisse mittels Testfahrten verifiziert. Die Ergebnisse zeigen mit Ausnahme von Extremfahrten (wie z.B. Schleuderfahrten), da eine dreidimensionale Fahrzustandsanalyse mit gangiger Seriensensorik auf hohem Niveau moglich ist.