Entwicklung und Implementierung eines Verfahrens zur statischen, kartesischen Kalibrierung von Robotern unter Verwendung gemessener räumlicher Abweich

ISBN-13: 9783838670881 / Niemiecki / Miękka / 2003 / 120 str.

Frank Seidel

Opis

Diplomarbeit aus dem Jahr 2002 im Fachbereich Ingenieurwissenschaften - Robotik, Note: 1,7, Technische Universitat Dortmund (Informatik, Roboterforschung), Sprache: Deutsch, Abstract: Inhaltsangabe: Einleitung: Trotz der weiten Verbreitung von Computern und Rechnersystemen werden Roboter heute immer noch sehr haufig mittels Online-Programmierung programmiert. Dabei fahrt der Benutzer den TCP (Tool Center Point, im Allgemeinen bei einem Greifer der Punkt, an dem dieser ein Werkstuck greift) mit Hilfe des zum Roboter gehorenden Handbediengerates zu allen fur das Programm relevanten Punkten und ubernimmt an diesen Punkten die sechsdimensionale Positionsangabe. Durch dieses Vorgehen wird die sehr hohe Wiederholgenauigkeit von modernen Industrierobotern genutzt. Diese Eigenschaft kennzeichnet die Fahigkeit von Industrierobotern, bekannte Punkte mit hoher Genauigkeit anzufahren. Nachteile dieser Methode sind: Da der Roboter wahrend der Programmierung benotigt wird, ergibt sich ein Produktionsstillstand und damit werden Kosten verursacht. Diese sind umso hoher, zumal jede relevante Position geteacht werden muss und so der zeitliche Rahmen sehr umfangreich wird. Wenn sehr prazise Programmablaufe gefordert sind, konnen die Programme nicht auf Roboter des gleichen Typs ubertragen werden, so dass fur jeden Roboter die zeit- und kostenintensiven Teachphasen anfallen. Dem heutigen Stand der Technik wesentlich eher entsprechend ist der Ansatz der Offline-Programmierung des Roboters. Der gesamte Arbeitsablauf des Roboters wird an einem Rechner geplant. Dabei wird mit Hilfe eines Simulationsprogramms die Arbeitszelle des Roboters mit allen relevanten Gegenstanden und Werkstucken modelliert. In der Simulation werden die Programme fur den Arbeitsablauf erstellt. Wenn diese Erstellung abgeschlossen ist, werden die Programme und alle anderen notigen Daten an den Roboter ubertragen. Dadurch verringert sich die Zeit, in der die Produktion gestoppt werden muss. Neben dem Vorteil der Koste