Driftkompensation auf Basis von Besetztheitsgittern

ISBN-13: 9783838611501 / Niemiecki / Miękka / 1998 / 156 str.

Timm Haase

Opis

Diplomarbeit aus dem Jahr 1998 im Fachbereich Ingenieurwissenschaften - Kunstliche Intelligenz, Note: 1,7, Christian-Albrechts-Universitat Kiel (Unbekannt), Sprache: Deutsch, Abstract: Inhaltsangabe: Einleitung: Die fortschreitende Automatisierung hat eine ganze Reihe von Industrierobotern hervorgebracht. Diese konnen ohne weitere Hilfe fest vorgegebene Aufgaben erledigen. In der Regel sind sie allerdings noch nicht in der Lage, eigenstandige Entscheidungen zu treffen oder auf mehr als triviale Ereignisse zu reagieren. Autonome Roboter hingegen konnen sich veranderten Gegebenheiten anpassen, da sie auf Basis eingehender Informationen selbstandig neue Losungs-Strategien entwickeln. Damit dies zu einer sinnvollen Tatigkeit fuhrt, muss da System uber eine breite Informationsbasis verfugen. Es sind dazu eine Reihe von Problemstellungen zu losen. Der Schwerpunkt dieser Arbeit liegt auf der Driftkompensation und der Selbstlokalisation, die im Bereich der autonomen mobilen Roboter, neben der Navigation, die zentrale Aufgabenstellung widerspiegelt. Wahrend die Navigation die Planungsebene darstellt, sorgt die Lokalisation fur die geeignete Datenbasis. In erstgenannter werden sowohl kostengunstigste Wege fur die Zwischenziele geplant als auch fur eine elementare Hindernis-Vermeidung gesorgt. Der Roboter muss zu jedem Zeitpunkt der Planungsphase seine Position wissen, um einen optimalen Pfad generieren zu konnen. Die Lokalisation wiederum spaltet sich in die beiden Teile der globalen Lokalisation und der Driftkompensation. Letztere geht von einer bekannten Startposition aus, wahrend erstere darauf verzichtet und ohne jegliches Vorwissen die Position ermittelt. Da im allgemeinen die Startposition des Roboters bekannt ist, beschrankt sich diese Arbeit auf das Problem der Driftkompensation, die beispielsweise durch ein geeignetes Fehlermodell gelost werden kann. Ein weiterer Ansatz ist die Einbeziehung der jeweiligen Umgebungsdaten. Die Datenerhebung kann dabei durch die verschi