Diseño y aplicación de control robusto difuso a un Quadrotor

ISBN-13: 9786202150088 / Hiszpański / Miękka / 2018 / 104 str.

Fernando Torres; Abdelhamid Rabhi; David Lara

Opis

En este trabajo de investigación, se propone el diseño y aplicación de algoritmos de control, basados en una técnica conocida como multimodelos (representación Takagi-Sugeno), con el propósito de estabilizar un Quadrotor. Después de presentar el modelo no lineal del vehículo, realizamos un modelo difuso Takagi-Sugeno (multimodelo) para el Quadrotor, posteriormente se realiza una síntesis de controladores difusos T-S. El controlador T-S es diseñado considerando que las variables de pertenencia son medibles y las condiciones de estabilidad están dadas en términos de inecuaciones matriciales lineales (LMI). Presentamos las simulaciones y pruebas en tiempo real usando una plataforma experimental, donde el algoritmo de control por retroalimentación de estado difuso es desarrollado en un microcontrolador para estabilizar el vehículo.

O autorze

Torres, Fernando
Fernando Torres Garcia 2013 - 2016: MASTER MIEE- Máster en Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Universidad Autónoma de Tamaulipas- Rodhe;2007-2011: INGENIERO ELECTRÓNICO, Instituto Tecnológico de Reynosa (ITR); ESTANCIA DE INVESTIGACIÓN, Septiembre de 2014 a Noviembre de 2014 y Abril de 2015 a Julio de 2015. Université de Picardie Jules Verne-M.