Detektion und Tracking : von unabhängig bewegten Verkehrsteilnehmern

ISBN-13: 9783639251654 / Niemiecki / Miękka / 2010 / 104 str.

Bernd Kitt

Opis

In der vorliegenden Arbeit wird ein Ansatz vorgestellt, unabhängig bewegte Verkehrsteilnehmer aus einem fahrenden Fahrzeug heraus zu detektieren und zu tracken. Zur Aufnahme der Fahrzeugumgebung kommt hierbei ein Stereo-Kamerasystem, welches hinter der Windschutzscheibe verbaut ist, zum Einsatz. Das in dieser Arbeit vorgestellte Verfahren basiert auf einer kamerabasierten Schätzung der Fahrzeugeigenbewegung. Aufbauend darauf werden mit Hilfe des optischen Flusses sowie des Disparitätsflusses unabhängig bewegte Merkmalspunkte in den Bildern detektiert. Diese werden anschließend auf Grundlage von Nachbarschaftsbeziehungen zu Objekten zusammengefasst. Basierend auf diesen Informationen werden die detektierten Objekte mit Hilfe eines Kalman-Filters über mehrere Bilder getrackt.

O autorze

studierte Maschinenbau an der Universität Karlsruhe. Fasziniert von der Bildverarbeitung im mobilen Einsatz entstanden die Ursprünge dieses Werkes während seiner Diplomarbeit am Institut für Mess- und Regelungstechnik. Seit 2008 arbeitet er als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut für Mess- und Regelungstechnik des KIT.