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Control robusto de sistemas mecánicos con restricciones unilaterales
ISBN-13: 9783659074400 / Hiszpański / Miękka / 2013 / 228 str.
El presente libro aborda el problema de regulacion de posicion o fuerza en sistemas mecanicos con restricciones unilaterales especificamente de posicion, asegurando un desempeno eficiente en estos, aun cuando existan perturbaciones externas, variaciones parametricas, friccion o mediciones incompletas de los estados, viendose los efectos de estos elementos absorbidos o minimizados por el controlador. Los sistemas considerados se describen por un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias, una condicion algebraica dependiente de la posicion, mas perturbaciones externas y friccion. Dadas estas consideraciones, para resolver el problema se disenan controladores robustos que sean capaces de alcanzar el objetivo de regulacion de posicion o fuerza. Se resuelve el problema mediante la aplicacion de tres tecnicas especificas: control H-infinito, control por modos deslizantes y un control que combina las dos metodologias anteriores. Se complementa el trabajo con simulaciones numericas y experimentos con circuitos electronicos y sistemas mecanicos."
El presente libro aborda el problema de regulación de posición o fuerza en sistemas mecánicos con restricciones unilaterales específicamente de posición, asegurando un desempeño eficiente en éstos, aún cuando existan perturbaciones externas, variaciones paramétricas, fricción o mediciones incompletas de los estados, viéndose los efectos de estos elementos absorbidos o minimizados por el controlador. Los sistemas considerados se describen por un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias, una condición algebraica dependiente de la posición, más perturbaciones externas y fricción. Dadas estas consideraciones, para resolver el problema se diseñan controladores robustos que sean capaces de alcanzar el objetivo de regulación de posición o fuerza. Se resuelve el problema mediante la aplicación de tres técnicas específicas: control H-infinito, control por modos deslizantes y un control que combina las dos metodologías anteriores. Se complementa el trabajo con simulaciones numéricas y experimentos con circuitos electrónicos y sistemas mecánicos.
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