Adaptivnye algoritmy upravleniya slozhnymi mehatronnymi komplexami

ISBN-13: 9783659719639 / Rosyjski / Miękka / 2015 / 136 str.

Sergej Vasil'evich Shavetov; Alexej Alexeevich Bobcov

Opis

Analiz sovremennyh dostizhenij v oblasti robotostroeniya pozvolyaet sdelat' vyvod o tom, chto u mobil'nyh robotov osnovnye slozhnosti voznikajut v pervuju ochered' s sistemami upravleniya, s "intellektom", a uzhe potom s mehanizmami ili chastyami konstrukcii. Glavnym obrazom jeto svyazano s tem, chto dlya mnogih sovremennyh robototehnicheskih obektov slozhno postroit' adekvatnuju matematicheskuju model' iz-za otsutstviya neobhodimyh predvaritel'nyh dannyh, libo iz-za nepredskazuemogo izmeneniya obekta v processe ego funkcionirovaniya. Rabota posvyashhena razvitiju metodov adaptivnogo upravleniya po vyhodu mobil'nymi robotami v usloviyah razlichnyh neopredelennostej (parametricheskih, funkcional'nyh, strukturnyh), a takzhe s ispol'zovaniem kanala svyazi global'noj seti Internet. V rabote poluchen zakon adaptivnogo upravleniya po vyhodu linejnym parametricheski neopredelennym obektom s neizvestnoj otnositel'noj stepen'ju i dokazano, chto primenenie jetogo regulyatora obespechivaet jexponencial'nuju ustojchivost' zamknutoj nelinejnoj sistemy s neizvestnymi sektornymi nelinejnostyami.

O autorze

Shavetov Sergej Vasil'evich - kandidat tehnicheskih nauk, assistent kafedry Sistem upravleniya i informatiki Universiteta ITMO. Bobcov Alexej Alexeevich - doktor tehnicheskih nauk, professor, zavedujushhij kafedroj Sistem upravleniya i informatiki, dekan fakul'teta Komp'juternyh tehnologij i upravleniya Universiteta ITMO, g. Sankt-Peterburg.