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Este trabalho consiste na elaboração de uma estratégia para a geração de trajetórias otimizadas para um robô cilíndrico de cinco graus de liberdade acionado pneumaticamente. Como resultado da aplicação do método desenvolvido obtêm-se as trajetórias no espaço das juntas que resultam no movimento do efetuador do robô, adequado de acordo com critérios de otimização. Para a obtenção das trajetórias das juntas do robô a partir de uma dada trajetória desejada para o efetuador, resolveu-se o problema de cinemática inversa por meio de uma abordagem algébrica. A fim de...

Neste trabalho os autores desenvolvem o projeto e construcao de um Pendulo Invertido e de seu sistema de controle. Inicialmente, apresenta-se a modelagem matematica de um pendulo invertido e realizam-se simulacoes com o modelo a fim de se projetar um controlador que atenda os requisitos de desempenho do sistema. Sao analisadas as caracteristicas que o sistema deve possuir e, a partir dessas informacoes e com dados de simulacoes, e realizado o projeto e a construcao do sistema mecanico. Apos, desenvolve-se o hardware de controle, baseado em um sistema de controle digital utilizando um...

Este trabalho consiste na aplicação de uma metodologia projetual para desenvolvimento de componentes mecânicos, sendo desenvolvido um exemplo de aplicação. Inicialmente, apresenta-se o desenvolvimento do projeto informacional do componente, levantando as necessidades dos usuários e obtendo os requisitos de engenharia. A seguir realiza-se o projeto conceitual do produto gerando diferentes soluções alternativas e elencando a melhor através do valor da função utilidade. Após desenvolve-se o projeto preliminar do componente, utilizando a melhor solução alternativa, criando-se os...