Autonome Mobile Systeme 1995: 11. Fachgespräch Karlsruhe, 30. November-1. Dezember 1995

ISBN-13: 9783540606574 / Niemiecki / Miękka / 1995 / 319 str.

Ra1/4diger Dillmann; Ulrich Rembold; Tim La1/4th

Opis

Vor zehn Jahren fand im November 1985 in Karlsruhe erstmals das Fachgesprlich uber "Autonome Mobile Systeme" statt. Seither fmdet es regeIma.6ig jedes Jam altemierend einma1 in MUnchen und dann wieder in Karlsruhe statt. Diese Tradition entwickelte sich insbesondere durch die Forschungsaktivititen des SFB 331 "Informationsverarbeitung in autonomen mobilen Handhabungssystemen" in Munchen und des SFB 314 "Kiinstliche Intelligenz" in Karlsruhe, die beide die Entwicklung autonomer Systeme zum Gegenstand hatten. 1m letzten Jam wurde das Fachgesprach erstmals in Stuttgart abgehalten, wo intensiv an der Entwicklung von Servicerobotern gearbeitet wird. 1995 1st das 11. Fachgesprlich im November wieder in Karlsruhe. Das Fachgesprlich ist ein Forum im deutschsprachigen Raum auf dem Universititen, Forschungseinrichtungen und Finnen ihre Arbeiten auf dem Gebiet der autonomen Systeme vorstellen, diskutieren und neue Ideen aufgreifen. Dabei hat sich gezeigt, daB Begriffe wie Autonomie oder Robotik stindigen Bedeutungsverinderungen unterworfen sind. Zu Beginn der Fachgespriichsreihe standen autonome Fahrzeuge in Produktionsbetrieben im Vordergrund. 1995 zeigt das Spektrum der Beitriige, daB Autonomie auch eine feste Eigenschaft von Stra6en und Wasserfahrzeugensowie Flug-oder Ra, umfahrtsystemen werden wird. Neben klassischen Transport-oder Handhabungsaufgaben treten immer mehr andere Dienstleistungen wie Oberwachung, Reinigung, Gebliudeerstellung, etc. in den Vordergrund. Es steigtdas Interesse an komplexeren Systemen, in denen mehrere autonome Roboter mit Menschen interagieren. Mehr und mehr werden auch industrielle Anwendungen vorgestellt, die aufzeigen, wo sich in Zukunft der Bedarf fdr autonome Systeme am schnellsten entwickeln wird. Das Fachgespriich hat sich dariiber hinaus zum festen Treffpunkt der Fachgruppen zum Thema "Robotersysteme" innerha1b der Gesellschaft fdr Informatik entwickelt."

Spis treści

Transport- und Mauerroboter.- Mobile autonome Roboter zum Transport von Containern.- Mobile Mauerroboter für den Baustelleneinsatz: Programmierung, Wirtschaftlichkeit und erste experimentelle Ergebnisse.- Realisierung eines Mobilen Roboters für Kommissionieraufgaben.- Serviceroboter.- TAURO — Teilautonomer Servieeroboter für Überwachungsaufgaben.- Mobiler Roboter mit Arm zur Exploration und Manipulation.- Komponenten von Servicerobotern.- Intelligente Geschwindigkeits- und Abstandsregelung.- Distributed Smart Sensor System for Autonomous Mobile Robots.- Flexible Ausnahmebehandlung bei der Ausführung von Serviceaufgaben durch mobile Roboter.- Lauf- und Flugmaschinen.- Simulation und Regelung eines Rohrkrabblers.- Energy-Minimized Gait for a Biped Robot.- Aufbau und Steuerung des fliegenden Roboters TUBROB.- Umweltmodellierung.- Interaktive Umweltmodellierung für halbautonome mobile Roboter.- Inkrementelle sensorbasierte Erzeugung eines Umweltmodelles mit Hilfe von Bewertungsfunktionen im Konfigurationsraum.- Hierarchische Umgebungsmodellierung für Lokalisation, Exploration und Objektidentifikation.- Exploration, Navigation and Self-Localization in an Autonomous Mobile Robot.- Auswertung von Sensordaten.- Selbstorganisierende Bildanalyse für die Navigation autonomer mobiler Roboter.- Schnelle Objektdetektion mit Ultraschallsensor-Arrays.- Robuste Kalibrierung von CCD-Sensoren für autonome, mobile Systeme.- Navigation.- NEUROPA: Ein paralleles System zum neuronalen Einparken eines Autonomen Mobilen Roboters.- Navigation mit eindimensionalen 360°-Bildern.- Raum-zeitlich ausgedehnte Regionen als Orientierungsmittel bei der Roboternavigation.- Radarsensorbasierte Kartenerstellung in Innenräumen für Navigationsaufgaben.- Kooperation und dezentrale Planung.- Kooperation mobiler Roboter in COMROS.- Kooperierende Plannung mehrerer autonomer Einheiten in der Produktion.- AMOS: Beherrschung vielfältiger Anforderungen durch dynamische Kombination und Konfiguration einfacher Mechanismen.- Steuerungs- und Regelungsstrukturen.- Verteilte Robotersteuerung mit strukturadaptiven Steuerungsarchitekturen.- Positionsregelung für nichtholonome mobile Roboter.- Eine adaptive Steuerungsarchitektur zum Erlernen höherer Verhaltensweisen für autonome mobile Systeme.- A System Architecture for Experimental Autonomous Vehicles.- Mensch-Maschine Schnittstellen.- Steuerung eines teilautonomen mobilen Systems mit einer ultraschallbasierten künstlichen 3D-Sicht.- Natürlichsprachliche Instruktionen an einen autonomen Serviceroboter.- Sprachliche Steuerung behaviororientierter Systeme.- Autorenverzeichnis.