Análise numérica e experimental de um robô paraleli redundante 3PRRR

ISBN-13: 9786202047449 / Portugalski / Miękka / 2018 / 100 str.

João Cavalcanti Santos; Maíra M. da Silva

Opis

Manipuladores paralelos apresentam inércia reduzida, o que lhes permite alcançar altas acelerações e melhor eficiência energética. Porém, frequentemente seu espaço de trabalho possui desempenho pouco uniforme. De fato, a presença de singularidades paralelas é um forte limitante para essa arquitetura robótica. A redundância cinemática ainda não possui consequências claras na melhoria desse problema. Considerando essa lacuna, o presente livro analisa a influência da redundância cinemática no desempenho de manipuladores paralelos através de simulações e testes experimentais. Uma nova estratégia de gestão de redundância é proposta, onde toda a movimentação é otimizada globalmente. Uma campanha experimental é realizada em um protótipo validando os dados obtidos numericamente. Tal manipulador paralelo planar possui 6 graus de liberdade, tendo assim, até 3 graus de redundância para a movimentação no plano. Têm-se 6 motores rotativos para atuá-los, sendo 3 deles acoplados a guias lineares com fusos para obtenção de atuação linear. Esta obra é direcionada a profissionais e estudantes que possuem conhecimentos básicos de robótica, cálculo e álgebra linear. Boa leitura!

O autorze

Doutorando pelo Laboratoire d'Informatique, Robotique et Microelectronique de Montpellier, LIRMM - França. Aplica-se na pesquisa de robôs paralelos redundantes. Mestre pela Escola de Engenharia de São Carlos (USP) em Engenharia Mecânica. Engenheiro formado na mesma escola.